重庆振动盘振荡盘异形件360度无序抓取方法

 该项目首要为传统振荡盘上料细分职业，运用VM标准软件完结多种物料的上料抓取。经过振荡盘对物料进行涣散，运用视觉先进行选择符合要求的物料后，再进行视觉定位。项目难点在于兼容异形件的360度的全角度抓取如何进行精度优化。该项目运用VM软件完结了振荡盘异形件360度无序抓取的全自动视觉功用。

 一、案例布景

 （一）项目需求

1.完结振荡盘产品的汲取，定位精度±0.25mm

 2.判别产品的方向，差异左右方向

3.需求选择出上下方向物料，不为正面朝上不能抓取

4.安全区功用，需求选择出振荡盘挨得近的物料

5.需求选择出混料，不为同款物料不能抓取

 （二）项目痛点

1.抓取的产品为空间的异形件，需求较高的精准度

2.成像视界较大，边际产品会存在必定的畸变，且畸变纠正算法纠正的精度有限

3.抓取的产品有近12mm的厚度，光学成像影响严峻，会直接导致图像抓不到产品的真实边

4.产品差异左右方向极为相似，而又需求360度抓取，模板匹配无法锁住模板延拓功用，选择困难

5.产品品种繁多，换料频繁

 二、方案描绘

 （一）配单表

 （二）方案示意图

 （三）方案思路

1.选用了背光源，打出工件概括，便于图像的真实边际提取。

2.选用FA镜头，高工作距离，小光圈，在硬件配置固定下，提高景深兼容。

 （四）方案描绘

 按照完结定位抓取的三部曲，首要分为以下几个过程：

1.标定：由于有大视界的畸变影响，标定为确保精度，需先进行畸变标定。为了防止旋转中心给平移标定带来的影响，本方案为九点平移标定与旋转标定分隔标定。

 （1）九点标定：树立图像坐标系与物理坐标系的联络矩阵。

 选用安排吸嘴加一根60mm 的长连杆，做平移9点的相对坐标标定。

 标定的验证。

 （2）旋转标定：树立图像坐标系与物理坐标系的联络矩阵

 旋转轴的旋转中心独自标定

旋转标定的验证

2.示教与基准树立：运用标定的第五点作为标准姿势抓取产品，记载此时机械手的坐标作为示教坐标，记载此时图像为基准图像，用VM求得其图像坐标。

 示教基准：运用安排带动产品到标定的第五点进行基准树立。

3.求差：运用基准图像坐标数据与实时工作数据代入旋转公式进行求差核算，得到偏移量数据。

 求差核算：运用旋转公式，代入转化后的物理坐标，对基准与工作方位的产品进行求差核算，得到相对偏移量。

 三、项目优势

1.赋能了客户运用VM进行视觉项目集成开发的才能，促成了第一代柔性振荡盘标准机的项目落地，增大了其产品在市场的适用性。

2.VM视觉图像算法处理功用杰出，合作客户高速机械手取料，能够完结7200 pcs/h的高速上料需求。

3.VM算法平台标准软件开发，不需求杂乱的编程，不需求软件工程师即可完结项目树立，为企业减少了开发的难度和售后维护成本。

4.本视觉方案完结了异形件的全自动上料功用，漏抓率0.1%以下，达到了节拍7200个/小时的自动生产功率。

本文由重庆振动盘整理